|
آموزش رباتیک برای دانش آموزان و همه علاقمندان علوم رباتیک و الکترونیک آموزشگاه رباتیک در تهران تلفن : 77422883
درس نوزدهم : آشنایی مقدماتی با اصول کار ربات تعقیب خط در جلسه قبل در مورد الگوريتم کلي حرکت يک ربات مسير ياب براي دنبال کردن خط آشنا شديم و ديديم ربات براي دنبال کردن خط بايد با توجه به اطلاعاتي که از سنسورها دريافت مي کند، هرگاه سنسور هر سمت خط را ديد(يعني هرگاه بر روي خط قرار گرفت و خط را حس کرد)، موتور متناظر همان سمت خاموش شود تا ربات روي خط باقي بماند. همچنين در جلسه ي پيش توضيح داده شد که چگونه مي توان به وسيله ي يک جفت گيرنده فرستنده ي مادون قرمز، خط سياه را در زمينه ي سفيد تشخيص داد. همانطور که در جلسه ي پنجم توضيح داده شد، ربات به 3 قسمت تقسيم مي شود: 1-ورودي ها 2-پردازش 3-خروجي تا به اينجا ما در مورد قسمت ورودي هاي ربات، يعني همان گيرنده فرستنده ها توضيحاتي داده ايم. پيشنهاد مي شود براي بالاتر رفتن دقت ربات، براي هر طرف، 3 جفت گيرنده _فرستنده بر روي ربات تعبيه شود.دوستان اگر روي لحيم کاري بردهاي سوراخ دار(يا فيبري) تسلط دارند، مي توانند اين 6 جفت گيرنده_فرستنده را بر روي يک برد هزارسوراخ(فيبري) لحيم کنند.(مانند آخرين عکس جلسه ي پيش ). اما در مورد بخش پردازشگر ...
در اين قسمت ما بايد با توجه به آموخته هاي فعلي خود بتوانيم مداري طراحي کنيم که بتواند الگوريتم مورد نظر ما را پياده سازي کند. يعني 3 سنسور هر طرف را چک کند و اگر هر کدام خط را ديدند به موتور آن سمت دستور خاموش شدن بدهد. براي اينکار، با توجه به اينکه رنگ زمينه سفيد، و رنگ خط سياه است، بهتر است براي راه اندازي سنسورها از مدار شماره 2(به جلسه ي 14 مراجعه شود) استفاده شود. سپس يک AND 3 ورودي درست کرده(به جلسه ي هفدهم مراجعه شود) و خروجي سنسورها را به اين 3 ورودي وصل کنيم. به همين ترتيب براي 3 سنسور طرف ديگر هم همين مدار را مي بنديم. حال نتيجه ي مدار را بررسي مي کنيم. (به عنوان مثال سمت راست را بررسي مي کنيم) در حالت عادي که هيچ يک از سنسورها روي خط نيستند، سنسورها در ناحيه ي سفيد رنگ هستند و خروجي انها 1 منطقي است و در نتيجه، خروجي AND نيز 1 مي باشد، و اگر هر کدام از سنسورها بر روي خط بروند، خروجي آ ن سنسور 0 مي شود و در نتيجه خروجي AND نيز 0 منطقي مي شود. حالا چگونه به وسيله ي خروجي AND هر طرف موتور آن سمت را خاموش و روشن کنيم؟
ما در اين قسمت بايد مداري را براي موتورها ( آرمیچرها ) ببنديم که بتوان با آن، به وسيله ي خروجيِ ANDي که در قسمت پردازشگر آماده کرده ايم، موتور را روشن و خاموش کرد. يعني هرگاه خروجي AND ، 1 منطقي بود، موتور روشن باشد و هرگاه خروجي AND ، 0 منطقي بود، موتور خاموش شود. اين مدار همانطور که احتمالاً حدس زده ايد بسيار ساده است، فقط کافيست ما پايه ي – موتور هر سمت را به – منبع تغذيه متصل کنيم، و + آن موتور را هم نيز به خروجي AND هر طرف وصل کنيم.
حالا مدار اصلي ربات را به صورت شماتيک
رسم مي کنيم.
این مدار باید تغذیه ی 5 ولت داشته باشه، زیرا آی سی های منطقی(And,
or,...) باید حتماً تغذیه ی 5 ولت داشته باشند.
همچنين در جلسه ي بعد با آي سي ULN2003 نيز آشنا خواهيد شد (براي راه اندازي موتور). چند نکته ي حرفه اي هم در مورد ربات مسير ياب مطرح خواهيم کرد. موفق و پيروز باشيد حضور در کلاسهای آموزشگاه رباتیک فراموش نشود.تا جلسه ي آينده خدا نگه دار
درس بیستم : آشنایی مقدماتی با راه اندازی موتور
همونطور که در جلسه ي پيش گفتيم، اين جلسه ابتدا سعي مي کنيم از L298 در راه اندازي موتور ربات استفاده کنيم.
در اين آي سي براي هر موتور 2 ورودي و 2 خروجي وجود دارد. 2 پايه ي خروجي را که مستقيماً به پايه هاي موتور متصل مي کنيم. (به جلسه ي هفدهم مراجعه شود). اما 2 پايه ي ورودي هر موتور!! در اينجا هم يکي از 2 پايه ي ورودي را مستقيماً به – متصل کرده و پايه ي ديگر را به خروجي ANDِ متناظر موتور وصل مي کنيم. براي موتور ديگر هم دقيقاً همين روند را تکرار مي کنيم، يعني ابتدا خروجي ها را به موتور متصل کرده و سپس ورودي ها را يکي به – و ديگري به خروجي AND متناظر وصل مي کنيم.
اين آي سي نيز عملکردي شبيه بافر 74245 دارد، با اين تفاوت که اصطلاحاً(Open collector) است، يعني شما مي توانيد سطح ولتاژ خروجي را خودتان تعيين کنيد و مثل 74245 الزاماً 5ولت نيست. يعني هر ولتاژي (حداکثر تا 50ولت) که شما به پايه ي تغذيه ي آي سي بدهيد، بر روي خروجي ها نيز قرار مي گيرد. اما سطح ولتاژ ورودي همان 0تا 5 ولت است. ترتيب پايه هاي آي سي در زير آمده است.
در اين آي سي پايه ي 8 بايد به – يا همانGND متصل شود و پايه ي 9 نيز به ولتاژ مورد نظر ما براي خروجي ها. پايه هاي سمت چپ، ورودي ها، و پايه هاي سمت راست خروجي هاي آي سي هستند.
در مسابقات مسيرياب، گاهاً در مسير مسابقه خط هايي به صورت عمود به خط اصلي، و يا دايره ي سياه رنگ در بعضي قسمتهاي مسير قرار مي دهند و ربات بايد بتواند بدون توجه به آنها، مسير اصلي را دنبال کند.
با توجه به محدودیتهای درج مطالب و مباحث در اینترنت ،با حضور در کلاسهای آموزشگاه ربانیک دانشمند مباحث و مطالب کامل تر و جامع تر تجیزیه و تحلیل خواهد شد
|
|